基于遗传算法的移动机器人动态路径规划研究

被引：10

作者：

王海英 ^{[1
]}

蔡向东 ^{[1
]}

尤波 ^{[1
]}

张礼勇 ^{[2
]}

机构：

[1] 哈尔滨理工大学自动化学院

[2] 哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院

来源：

传感器与微系统 | 2007年 / 08期

关键词：

移动机器人; 遗传算法; 路径规划;

D O I：

10.13873/j.1000-97872007.08.014

中图分类号：

TP18 [人工智能理论]; TP242 [机器人];

学科分类号：

081104 ; 0812 ; 0835 ; 1405 ; 1111 ;

摘要：

针对移动机器人未知、动态环境下路径规划的难题,对移动机器人进行了系统设计,采用动态栅格法对环境建模,在对传统遗传算法进行一定的改进的基础上,个体评价函数采取可行路径适应度函数和不可行路径适应度函数分别进行处理,通过算法设计和仿真可知,采用该方法对移动机器人进行动态路径规划时,与任何障碍物不发生碰撞,路径短而且规划曲线平滑,达到了满意的规划效果和收敛速度。

引用

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