基于微分进化的多UAV紧密编队滚动时域控制

被引：10

作者：

张祥银

段海滨

余亚翔

机构：

[1] 北京航空航天大学自动化科学及电气工程学院控制一体化技术国家级重点实验室

来源：

中国科学:信息科学 | 2010年 / 40卷 / 04期

关键词：

无人机; 紧密编队; 滚动时域控制; 微分进化; Markov链;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.1 [飞行控制];

学科分类号：

摘要：

多无人机(UAV)协同控制可在一定程度上提高单UAV执行任务的效率,而多UAV紧密编队是多UAV协同控制中的一个关键性技术难题.在构建多UAV紧密编队非线性模型的基础上,利用滚动时域控制方法,将UAV紧密编队问题转化为滚动时域内的一系列在线优化问题,然后采用微分进化策略在每个滚动时域内进行控制量的优化求解.此外,还给出了基于Markov链的微分进化算法数学描述及收敛性证明,且从理论角度分析了所设计多UAV滚动时域控制器的稳定性.仿真实验结果验证了文中所提出方法的可行性和有效性.

引用

页码：569 / 582

页数：14

共 9 条

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