基于改进蚁群算法的搜索机器人路径规划

被引：53

作者：

康冰

王曦辉

刘富

机构：

[1] 吉林大学通信工程学院

来源：

吉林大学学报(工学版) | 2014年 / 04期

关键词：

自动控制技术; 搜索机器人; 蚁群优化算法; 路径规划; 栅格法;

D O I：

10.13229/j.cnki.jdxbgxb201404025

中图分类号：

TP242 [机器人]; TP18 [人工智能理论];

学科分类号：

1111 ; 081104 ; 0812 ; 0835 ; 1405 ;

摘要：

针对搜索机器人路径规划问题,提出了一种改进的蚁群算法。算法构建一个栅格环境模型,并设置禁忌策略将部分栅格归为禁忌栅格以避免路径死锁;采用折返蚂蚁,且正向与反向蚂蚁分别采用不同搜索策略,来提高算法的收敛速度;构造路径综合评定目标函数,提高搜索最优路径的能力。实验表明:即使在复杂的环境中,本文算法也能快速地规划出最优路径。

引用

页码：1062 / 1068

页数：7

共 6 条

[1] 基于栅格法的矿难搜索机器人全局路径规划与局部避障 [J].