一种改进的机器人路径规划蚁群算法

被引：22

作者：

王沛栋

冯祖洪

黄新

机构：

[1] 北方民族大学计算机科学与工程学院

来源：

机器人 | 2008年 / 30卷 / 06期

关键词：

栅格法; 路径规划; 蚁群算法; 机器人;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2008.06.016

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

描述了一种静态环境下机器人路径规划的改进蚁群算法.该算法使用栅格法对机器人的工作空间进行建模.通过模拟蚂蚁的觅食行为,使蚂蚁在起始点和目标点之间采用折返的方式完成最优路径的搜索,增强了蚂蚁搜索的多样性;搜索过程采用"惯性原则"和最大信息素搜索策略,使蚂蚁对最优路径更为敏感;同时,根据信息素在栅格模型中散播的特点,提出一种新的信息素更新策略和散播方式,加快解的收敛速度.仿真结果验证了该算法的有效性,即使在障碍物复杂的地理环境,用本算法也能迅速规划出最优路径.

引用

页码：554 / 560

页数：7

共 9 条

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