3-RPR平面并联机构正解的混沌方法

被引：11

作者：

罗佑新

机构：

[1] 湖南文理学院机械工程系常德

来源：

机械科学与技术 | 2004年 / 08期

关键词：

并联机构; 6R-Ⅲ级组; 混沌算法; 牛顿迭代法; Julia集;

D O I：

10.13433/j.cnki.1003-8728.2004.08.009

中图分类号：

TH112 [机构学]; TH133.502 [];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

采用简单的牛顿迭代法迭代 ,并将非线性方程视为非线性的动力学系统 ,利用使得系统产生混沌的Julia集的点求解方程的全实数解 ,而Julia集的点在Jocobi矩阵行列式的值 (记为 |J|)为零的解集的邻域内。因给设定矩阵的行列式中一些变量为已知 ,仅只有一个变量未知 ,把 |J|=0转化为一元非线性方程 ,进而求出其全部解。再确定未给定变量的搜索范围 ,运用粗、精迭代在其邻域内求解即可。对 3 RPR平面并联机构正解问题进行了研究 ,给出了算例。该方法简单、实用 ,为实际机构的设计提供了多种选择方案 ,为机构学设计提供了全新的方法

引用

页码：916 / 918

页数：3

共 10 条

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谢进 ;

陈永 .

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