气动柔性摆动关节静态模型

被引：5

作者：

鲍官军 ^{[1
]}

邵铁锋 ^{[2
]}

李尚会 ^{[1
]}

王志恒 ^{[1
]}

杨庆华 ^{[1
]}

机构：

[1] 浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室

[2] 中国计量学院工程训练中心

来源：

农业机械学报 | 2011年 / 42卷 / 06期

基金：

浙江省自然科学基金; 国家高技术研究发展计划(863计划);

关键词：

摆动关节; 气动柔性驱动器; 静态模型;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了一种基于气动柔性驱动器(FPA)的摆动关节,该关节由左、右两个对称分布的弧形FPA并联而成,弧形FPA两个活动端与摆动关节的动平台固定连接,动平台可以绕着转动副摆动。改变两个弧形FPA的内腔气压,驱动左、右弧形FPA输出不同大小的转动角度,从而实现该关节的摆动运动。基于力矩平衡原理建立了摆动关节的静态模型,仿真分析表明摆动关节的转动角度与弧形FPA内腔气体压力基本呈线性关系,并且转动角度随初始角度、FPA平均半径、预拉伸角度的增大而增大,随FPA壁厚的增大而减小。实验结果表明所建立的数学模型能够描述摆动关节的静态特性。

引用

页码：198 / 202+212 +212

页数：6

共 9 条

[1] 气动柔性扭转关节动态特性研究 [J].

鲍官军 ;

王志恒 ;

杨庆华 ;

邵铁锋 ;

高峰 ;

张立彬 .

农业机械学报, 2010, 41 (06) :204-207+226

[2] 农业机器人关键技术及应用研究进展 [J].

陈帝伊 ;

陈建海 ;

马孝义 .

农机化研究, 2010, (05) :207-211

[3] 服务机器人辅助老年人生活的新模式与必要性 [J].

王田苗 ;

陈殿生 ;

殷兰兰 .

机器人技术与应用, 2010, (01) :2-5

[4] 基于气动柔性驱动器的弯曲关节的基本特性研究 [J].

钱少明 ;

杨庆华 ;

鲍官军 ;

王志恒 ;

张立彬 .

中国机械工程, 2009, 20 (24) :2903-2907

[5] 气动柔性扭转关节静态模型 [J].

张立彬 ;

鲍官军 ;

杨庆华 ;

计时鸣 .

机械工程学报, 2008, (07) :134-138

[6]

Joint Motion Control of a Powered Lower Limb Orthosis for Rehabilitation[J]. Nelson Costa,Milan Bezdicek,Michael Brown,John O.Gray,Darwin G.Caldwell,Stephen Hutchins.International Journal of Automation and Computing. 2006(03)

[7] 机器人多指灵巧手及其驱动系统研究的现状 [J].

张立彬 ;

杨庆华 ;

胥芳 ;

鲍官军 ;

阮健 .

农业工程学报, 2004, (03) :271-275

[8] 气动人工肌肉驱动关节特性研究 [J].

隋立明 ;

包钢 ;

王祖温 .

液压与气动, 2002, (03) :3-5

[9]

Research on novel flexible pneumatic actuator FPA .2 Yang Qinghua,Zhang Libin,Bao Guanjun. 2004 Proceedings ofIEEE Conference on Robotics,Automation and Mechatronics . 2004

← 1 →