遥操作工程机器人p-f力反馈控制方法

被引：6

作者：

冯石柱 ^{[1
]}

赵丁选 ^{[1
]}

尚涛 ^{[1
]}

邓乐 ^{[2
]}

机构：

[1] 吉林大学机械科学与工程学院

[2] 河南理工大学机械工程系

来源：

农业机械学报 | 2008年 / 02期

关键词：

遥操作工程机器人; 力反馈; 液压力伺服控制器;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

结合液压主、从遥操作工程机器人的特殊性,在分析已有控制方法的基础上,应用阀控液压马达和力传感器构成新型液压力伺服控制器,形成p-f结构主动力反馈双向伺服控制系统。代替以位置误差、位置误差的变化率或其组合形成的p-p型被动力反馈控制结构,在工程机器人双向伺服控制系统中应用主动力反馈结构。在空载和弹簧负载情况下,分别进行了力、位置跟随性能实验,实验结果表明,p-f型力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度,又能使主手准确连续地跟随从手受力情况,改进了遥操作工程机器人力反馈的性能,提高了力反馈透明度。

引用

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