主从机器人系统新型力觉双向伺服控制方法

被引：3

作者：

邓乐

王岩

李新

赵丁选

机构：

[1] 吉林大学

[2] 河南理工大学

来源：

机械与电子 | 2005年 / 04期

关键词：

主从遥操纵; 力觉临场感; 双向伺服控制策略;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了一种新型的控制策略,其主要特征是从手由主、从手之间的力偏差和位置偏差控制,主手由二者的力偏差控制;建立了系统的动力学模型,并根据二端口网络理论,从理论上研究了新方法的透明性能。

引用

收藏

页码：52 / 54

页数：3

相关论文

共 3 条

[1] 主从式遥微操作机器人力反馈控制系统的研究 [J].

孙立宁 ;

荣伟彬 ;

刘品宽 ;

蔡鹤皋 .

机器人, 2002, (04) :346-351

[2] 临场感测试技术及力觉临场感的实现 [J].

宋爱国，黄惟一 .

仪器仪表学报, 1996, (03) :249-254

[3] 一个新的力觉临场感系统模型 [J].

张庆 ;

曹效英 ;

黄惟一 .

机器人, 1994, (06) :362-365+371