基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划

被引：10

作者：

张云峰 ^{[1
]}

马振书 ^{[2
]}

孙华刚 ^{[2
]}

陆继山 ^{[1
]}

机构：

[1] 军械工程学院

[2] 军械技术研究所室

来源：

火力与指挥控制 | 2016年 / 41卷 / 05期

关键词：

路径规划; 快速扩展随机树; RRT; 机械臂; 最优路径;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241.3 [专用机械手];

学科分类号：

摘要：

针对机械臂路径规划问题,提出一种基于改进RRT算法的路径规划方法。改进RRT结合了目标偏置策略和贪婪生长策略的优点,在随机采样时,以一定概率使采样点偏置为目标节点,降低随机采样的盲目性,在目标节点方向上采用贪婪式扩展策略,增加随机树局部方向上的生长速度。RRT法规划路径结果并非最优,提出改进GPP法删除多余路径节点,优化机械臂运动路径。通过与Biased-RRT和Greedy-RRT数值仿真结果对比,证明了改进RRT在计算时间、迭代次数、扩展节点数上均优于以上方法。在机械臂两种典型工作环境中的仿真结果表明,使用该方法可以较好解决排爆机械臂避障路径规划问题。

引用

页码：25 / 30

页数：6

共 11 条

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