危险弹药机器人机械手运动学仿真分析

被引：4

作者：

卞学良 ^{[1
]}

杜清 ^{[1
]}

马振书 ^{[2
]}

李珂 ^{[1
]}

机构：

[1] 河北工业大学机械工程学院

[2] 石家庄军械技术研究所

来源：

现代制造工程 | 2010年 / 06期

关键词：

机械手; 运动学; Matlab软件; 工作空间; 仿真分析;

D O I：

10.16731/j.cnki.1671-3133.2010.06.033

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

运用D-H方法建立危险弹药机器人机械手运动学模型;采用蒙特卡罗方法求解机械手末端执行器的位置向量集合;在Matlab环境下,用点云图描绘出机械手工作空间。运用Robotics Toolbox对机械手进行运动学仿真,仿真出机械手末端执行器运动轨迹曲线、关节运动曲线和速度曲线,从而验证参数设计的合理性,也为进一步研究机器人的动力学、轨迹规划打基础。

引用

页码：129 / 132

页数：4

共 7 条

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