基于Stewart平台的六维力/力矩传感器各向同性的解析研究

被引：13

作者：

赵克定

杨灏泉

吴盛林

袁立鹏

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机电工程学院

[2] 哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨

[3] 黑龙江哈尔滨

来源：

关键词：

六维力/力矩传感器; 雅可比矩阵; 条件数; 各向同性;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP212.12 [];

学科分类号：

080202 ;

摘要：

对基于 Stewart平台的六维力 /力矩传感器的雅可比矩阵进行了解析推导 ,用解析的方式求出它的奇异值。并对基于矩阵谱范数的条件数进行了研究 ,得到传感器的各向同性与其结构尺寸间的解析关系 ,为传感器性能指标的评价及其结构优化设计提供了一种较好的借鉴方法

引用

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