自主式水下机械手关节速度伺服控制研究

被引：2

作者：

徐国华

蔡涛

王滨

机构：

[1] 华中理工大学交通学院

[2] 武汉大学

来源：

关键词：

水下机械手; 速度伺服; 电流正反馈; PWM; TL494芯片;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1999.01.011

中图分类号：

TP241.2 [工业机械手];

学科分类号：

摘要：

本文详细论述了电驱动的自主式水下机械手关节速度伺服控制系统的原理及研制．该系统是由电压负反馈加电流正反馈组成的直流脉宽调速系统，其脉宽调制部分以ＴＬ４９４为中心器件，功率放大器为一带阻塞二极管的双极性Ｈ型桥式电路．该系统结构简单、体积小、损耗低、调速性能好，非常适用于机器人关节速度伺服控制

引用

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页数：7

共 5 条

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