GPS/INS位置、速度和姿态全组合导航系统研究

被引：13

作者：

马宏阳 ^{[1
]}

程鹏飞 ^{[2
]}

黄华东 ^{[3
]}

机构：

[1] 武汉大学卫星导航定位技术研究中心

[2] 中国测绘产品质量检验测试中心

[3] 南京市城市地下管线数字化管理中心

来源：

测绘通报 | 2016年 / 03期

关键词：

组合导航; 全组合; 地固坐标系; 姿态;

D O I：

10.13474/j.cnki.11-2246.2016.0074

中图分类号：

P228.4 [全球定位系统（GPS）];

学科分类号：

081105 ; 0818 ; 081802 ;

摘要：

传统的GPS/INS组合导航是以位置和速度为观测量进行组合,其可观测性与载体的运行轨迹有关,从而影响整个系统的精度和可靠性。为解决这一问题,本文提出了地固坐标系下的位置、速度和姿态全组合方法,推导了GPS多天线测姿的误差方程,给出了姿态误差与平台失准角之间的转换关系,在传统的位置和速度组合基础上建立了全组合导航的数学模型,并通过实测机载数据对该模型进行检验。结果表明,该模型显著提高了姿态精度,对速度和位置精度也有一定程度的提高。

引用

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共 6 条

[1] 一种GPS测姿系统的设计及精度分析 [J].