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基于Windows NT的开放式机器人实时控制系统
被引：22
作者：
张广立
付莹
杨汝清
张伟军
机构：
[1] 上海交通大学机器人研究所
来源：
关键词：
机器人控制器;
开放结构控制器;
实时控制;
机器人学;
D O I：
10.16183/j.cnki.jsjtu.2003.05.024
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
针对传统工业机器人所采用的专用封闭式结构的局限性 ,开发了一个可在 Windows NT平台下运行的开放式工业机器人控制系统 .该系统采用单处理器结构 ,可在通用的工业计算机和Windows NT加 RTX实时扩展环境下运行 ,具有良好的实时性和友好的图形用户接口 .系统软件采用 3层递阶结构和模块化设计 ,各模块之间的通信被抽象和统一为接口 ,并且通过灵活的接口配置子系统对接口进行配置 ,可灵活地添加或删除接口 ,使系统软件具有良好的开放性和可扩展性 .为了便于推广应用 ,采用标准 C语言作为机器人编程语言 ,并提供一系列机器人编程接口供用户程序调用 ,使用户可方便地修改和添加控制算法
引用
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