自主导航小车(AGV)轨迹跟踪的模糊预测控制

被引：34

作者：

史恩秀 ^{[1
]}

黄玉美 ^{[2
]}

郭俊杰 ^{[1
]}

李铭 ^{[2
]}

机构：

[1] 西安交通大学机械工程学院

[2] 西安理工大学机械自动化研究所

来源：

机械科学与技术 | 2008年 / 05期

关键词：

自主导航小车AGV; 轨迹跟踪; 预测控制; 模糊预测控制;

D O I：

10.13433/j.cnki.1003-8728.2008.05.026

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

针对非完整约束的轮式移动机器人WMR轨迹跟踪问题,以差速驱动式轮式移动机器人XAUT.AGV100为研究对象,对WMR的运动控制问题作了进一步的研究。本文在分析现有移动机器人运动控制方法的基础上,充分利用模糊控制和预测控制的优点,将模糊控制的思想引入到预测控制中,设计了模糊预测控制算法,并采用此方法控制自主导航小车AGV以提高其轨迹跟踪的快速性和运动的平稳性。理论仿真分析和实验研究均证明,采用所设计的模糊预测方法控制AGV,可有效提高AGV轨迹跟踪的快速性和运动平衡性。

引用

页码：592 / 596

页数：5

共 4 条

[1]

Adaptive control of dynamic mobile robots with nonholonomic constraints [J].