一种改进的超高压输电线路巡检机器人越障方法

被引：11

作者：

孙翠莲

王洪光

王鲁单

赵明扬

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室

来源：

关键词：

超高压输电线路; 巡检机器人; 越障; 辨识; 定位;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2006.04.004

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

介绍了一种新型的超高压输电线路巡检机器人,阐述了分阶段的控制策略.主要针对越障的工程实际问题,从理论上分析了越障阶段的难点:质心调节,输电线的辨识与定位问题.进行了仿真和试验,验证了控制策略和理论分析的正确性.

引用

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