神经网络在移动机器人路径规划中的应用

被引：6

作者：

梁瑾 ^{[1
,2
]}

宋科璞 ^{[2
]}

机构：

[1] 控制一体化技术国家重点实验室

[2] 西安飞行自动控制研究所

来源：

系统仿真学报 | 2010年 / S1期

关键词：

移动机器人; 全局路径规划; 神经网络; 模拟退火; 最优路径;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2010.s1.064

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

对于环境信息完全已知的移动机器人的全局路径规划问题,应用了一种并联的神经网络结构与模拟退火算法相结合的方法,并提出了一种局部路径修正算法,最终得到一条最优的平滑路径。计算机仿真研究表明,该算法计算简单,收敛速度快,规划的路径为一条最短无碰且安全的平滑路径。在计算机仿真验证的基础上,以P3-AT型轮式移动机器人为平台,通过机器人模拟实验验证了该算法的有效性。

引用

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