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- [10] 基于Kinect的人体目标检测与跟踪[D]. 杨林.大连海事大学. 2013
基于改进纯追踪模型的温室采摘运输自动跟随系统
被引：17
作者：
汪小旵
[1
,2
]
鲁伟
[1
]
陈满
[3
]
王挺
[1
]
章永年
[1
,2
]
Boukangou M P
[1
]
机构：
[1] 南京农业大学工学院
[2] 江苏省现代设施农业技术与装备工程实验室
[3] 农业部南京农业机械化研究所
来源：
关键词：
温室;
采摘;
运输;
体感感应技术;
路径优化;
纯追踪模型;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP391.41 [];
学科分类号：
080203 ;
摘要：
基于Kinect体感感应技术,设计了一套温室果蔬采摘运输自动跟随平台。通过体感感应系统获取图片上像素点的深度信息,结合图像处理算法,逐行扫描确定人体图像并实时获取人体骨骼信息,计算了人体当前的三维坐标并记录人体走过的路径轨迹。系统采用自调整函数对路径进行优化,避免了剧烈转向行为,并对优化后的路径以模糊算法动态确定纯追踪模型的前视距离,从而实时调整转向和转角,实现了精准跟随和稳定跟随。试验结果表明,该跟随系统能在避免剧烈转向的前提下以较高的精度跟随,横向最大跟踪偏差不超过10.0 cm,最大深度偏差为5.5 cm,且系统性能不受光照条件影响,满足温室采摘运输要求。
引用
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