参数不确定空间机械臂系统的增广自适应控制

被引：17

作者：

陈力

刘延柱

机构：

[1] 南京航空航天大学理学院!江苏南京

[2] 上海交通大学工程力学系!上海

来源：

航空学报 | 2000年 / 02期

关键词：

漂浮基空间机械臂系统; 增广法; 自适应控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基两杆空间机械臂系统的控制问题 ,为此对系统的运动学、动力学作了分析。结果表明 :结合系统动量守恒及动量矩守恒关系得到的系统广义 Jacobi关系、以及系统的动力学方程将为系统惯性参数的非线性函数。证明了借助于增广变量法可以将增广广义 Jacobi矩阵以及系统动力学方程表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数。在此基础上 ,给出了系统参数未知时 ,空间机械臂末端抓手跟踪惯性空间期望轨迹的增广自适应控制方案。通过仿真运算 ,证实了方法的有效性

引用

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