基于OpenGL的机械臂控制系统仿真平台研究

被引:13
作者
严勇杰
朱齐丹
蒋丞
机构
[1] 哈尔滨工程大学
关键词
机械臂系统; 仿真实验平台; 建模; 运动学分析;
D O I
暂无
中图分类号
TP241 [机械手];
学科分类号
080202 ; 1405 ;
摘要
该文采用V isua l C++和OpenGL相结合的建模与运动仿真方法,根据蒸汽发生器六轴机械臂检修控制系统的要求,建立了一个功能完整的实验平台,并从功能、界面、模型实现等多方面对实验平台进行了介绍。首先通过几何方法从正解、反解两个方面对机械臂进行了动力学分析,从而实现了各轴在JOG、JOY等多种控制模式下点动、平动功能。其次将3D M ax和Open-GL相结合建立系统模型;将机械臂每一个关节单独看成一个子体,再通过“堆栈”方法根据不同需要组合成一个新的整体,从而解决了运动的继承性问题。实验平台还可用来验证机械臂的控制策略,记录机械臂的轨迹并对轨迹进行优化。实验证明了仿真平台的功能已达到实际工程的需要。
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页数:6
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