OpenGL在机械手三维运动仿真中的应用

该文介绍了OpenGL的功能及其实现三维动态仿真的原理与过程,并以一个多自由度机器人机械手为例,对它的结构进行了简化并建立了其运动学模型。重点讲述了用OpenGL实现三维运动仿真的基本方法及其实现,认为在仿真过程中采用“双缓冲技术”能得到平滑的动画,并分析了“双缓冲技术”的实现技术。本文对机械手的结构进行了简化,将机械手的每一个连杆看成一个子体,提出用“堆栈矩阵”法来解决运动仿真时多子体运动的继承性问题,为多自由度机械手的三维运动仿真提供了一种新的方法。