适应于机器人机构的运动学递推公式

被引：7

作者：

陈安军，谢根党

机构：

[1] 信阳师院物理系

来源：

信阳师范学院学报(自然科学版) | 1994年 / 01期

关键词：

机器人；运动学；雅可比矩阵；广义逆;

D O I：

暂无

中图分类号：

O311 [运动学];

学科分类号：

摘要：

本文对工业机器人机构进行运动学分析，建立通用的运动学递推公式；将奇异值分解（ＳＶＤ）理论应用到运动学逆问题数值解中，避免机器人机构的奇异状态。

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[1] 用于机器人动力学分析的N—E方程 [J].

陈安军 .

信阳师范学院学报(自然科学版), 1993, (02) :177-187

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