运动副布置对3-SPR并联机构工作空间的影响分析

被引：6

作者：

石岩

路懿

机构：

[1] 燕山大学机械工程学院

来源：

关键词：

并联机构; 运动副布置; 工作空间; CAD尺寸驱动技术;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

通过改变3-SPR并联机构的运动副布置,得到了10种典型的3-SPR并联机构,分析了它们的位置特性。采用CAD尺寸驱动技术求解了机构的工作空间,定义了描述工作空间及动平台姿态变化的参数,对10种机构的工作空间及姿态变化范围进行了比较,分析了运动副布置对于3-SPR并联机构工作空间及姿态变化的影响。

引用

页码：304 / 310

页数：7

共 6 条

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