基于INS/GPS组合导航的自适应模糊卡尔曼滤波

被引：17

作者：

肖志涛 ^{[1
]}

赵培培 ^{[1
]}

李士心 ^{[2
]}

机构：

[1] 天津工业大学信息与通信工程学院

[2] 天津航海仪器研究所

来源：

中国惯性技术学报 | 2010年 / 18卷 / 02期

关键词：

模糊逻辑; 组合导航; 自适应卡尔曼滤波; 隶属度函数;

D O I：

10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2010.02.021

中图分类号：

TN967.2 [复合导航系统];

学科分类号：

080401 ; 081105 ; 0825 ;

摘要：

针对组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作条件的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航算法。该方法通过监视理论残差和实际残差的协方差一致程度,应用模糊系统不断调整滤波器的增益系数,对卡尔曼滤波器进行在线自适应控制,最终实现最优估计。通过对INS/GPS组合导航系统的跑车试验,结果表明该方法在高噪声环境中具有良好的信息融合能力,能有效跟踪研究对象的状态变化。进一步表明该方法是有效、实用的。

引用

页码：195 / 198+203 +203

页数：5

共 5 条

[1] MEMS-IMU/GPS组合导航系统的实现 [J].