考虑谐波传动滞后的柔性空间机械臂运动精度

被引：6

作者：

谷勇霞 ^{[1
]}

赵杰亮 ^{[2
]}

阎绍泽 ^{[2
]}

吴嘉宁 ^{[2
]}

机构：

[1] 北京工商大学材料与机械工程学院

[2] 清华大学机械工程系

来源：

机械工程学报 | 2013年 / 49卷 / 23期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

柔性空间机械臂; 谐波传动; 运动滞后; 输出精度;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

空间机械臂是完成释放、回收卫星以及空间站在轨装配、维修等多种任务的航天器重要维护工具,其末端执行器运动轨迹的精度优劣直接关系到航天工作任务的成败。现有空间机械臂多采用谐波传动作为减速机构,该减速机构会产生运动滞后效应。结合谐波减速器传动滞后模型,基于Rayleigh-Ritz法给出考虑臂杆柔性与谐波传动运动滞后的动力学方程。提出描述输出误差的精度指标,研究臂杆刚度与滞后相位角对输出精度特性的影响,得到了对空间机械臂工程设计有一定参考意义的结果。

引用

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页数：6

共 18 条

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