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腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现
被引：40
作者：
冯美
付宜利
潘博
朴明波
机构：
[1] 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
来源：
关键词：
微创手术;
机器人;
末端执行机构;
结构设计;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
140102 [集成电路设计与设计自动化];
摘要：
为了提高腹腔微创手术的安全性,设计了一种新型的腹腔微创手术机器人末端执行机构,用于夹持手术器械.根据腹腔微创手术的特点和技术要求,采用轴驱动和平行四杆的运动原理设计定点机构.详细介绍了末端执行机构的机械结构,应用D-H法和矢量代数法给出了各个关节的运动学解公式,研究了控制系统的硬件结构和软件系统,并进行了样机实验.实验表明所设计的末端执行机构具有很好的定点运动效果,能够较好地完成手术规划,满足腹腔微创手术要求.
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页数：6
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