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三肢体机器人足部力传感器弹性体分析
被引：10
作者：
樊继壮
赵杰
谷柏峰
蔡鹤皋
机构：
[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所
来源：
关键词：
弹性体优化;
有限元;
三维力/力矩传感器;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP212.1 [物理传感器];
TP242 [机器人];
学科分类号：
140102 [集成电路设计与设计自动化];
摘要：
提出将传感器传递矩阵条件数和行范数两项指标综合的方法,对一种三肢体机器人的足部三维力传感器弹性体结构进行优化,使传感器在具有低传递误差的同时具有较高的灵敏度.并应用有限元法分析了弹性体各结构尺寸对传感器性能的影响,得到了弹性体在单向受力时的应力、应变分布状态及其静、动态特性,为传感器的结构设计和进一步分析提供了依据.
引用
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页码：519 / 522
页数：4
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