共 5 条
[1]
架空电力线路巡检飞行机器人路径规划研究.[D].王兴博.华北电力大学（北京）.2006, 08
电力线巡检飞行机器人路径规划方法
被引：12
作者：
柳长安
刘春阳
周宏
魏振华
机构：
[1] 华北电力大学计算机科学与技术学院
关键词：
电力线路巡检;
飞行机器人;
路径规划;
概率地图法;
分支游动;
D O I：
10.13245/j.hust.2010.01.033
中图分类号：
TP242.6 [智能机器人];
学科分类号：
081104 ;
摘要：
提出了一种基于改进概率地图法的电力线巡检飞行机器人路径规划方法.首先,在分析概率地图法不足的基础上,利用分支游动原理改进的概率地图,使得概率地图更加完整,减少了碰撞检测的次数,提高了算法的执行效率,有利于路径搜索.其次,将改进的概率地图方法应用于电力线巡检飞行机器人的路径规划中,能够在复杂的环境中找到一条可行的、安全的电力线巡检路径.最后,将路径规划方法与具体电力线巡检任务整合在一起进行仿真实验,仿真结果验证了所提出的路径规划方法的正确性和有效性.
引用
收藏
页码：117 / 120
页数：4
相关论文