主从式长骨骨折复位机器人的实验研究

被引：22

作者：

韩巍 ^{[1
]}

王军强 ^{[1
]}

林鸿 ^{[2
]}

王满宜 ^{[1
]}

机构：

[1] 北京积水潭医院创伤骨科

[2] 医疗机器人北京市工程实验室

来源：

北京生物医学工程 | 2015年 / 34卷 / 01期

关键词：

骨折复位; 主从式机器人; 并联机器人; 复位不良; 计算机辅助骨科手术;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人]; R687.3 [骨骼手术];

学科分类号：

100220 [骨科学]; 140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

目的对新近开发的主从式长骨骨折复位并联机器人的精确度及可操作性进行评估,并对实验数据进行统计学分析。方法利用长骨骨折复位并联机器人作为复位的主体部分(从手),并安装在骨科手术床上,将远近端环形架连接在折断的长管状骨上。系统的操作部分(主手)同为一并联结构。术者通过操纵主手,经由主手与从手间的有条件映射控制器对从手进行同步操作,实现对骨折的复位,并用统计学方法对复位精度、操作次数进行单因素方差分析。结果三位术者在操控机器人复位精度上没有显著性差异(P>0.05),在直视下比通过显示器观测使用更少的操作次数(P<0.05)。结论该机器人系统能够满足复位精度要求,减少成像设备的频繁使用,降低医生工作强度,操作学习曲线短,为长骨骨折的复位提供了一个有效的方法。

引用

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页数：6

共 8 条

[1]

Femoral fracture reduction with a parallel manipulator robot on a traction table [J].