按对角阵加权信息融合Kalman滤波器

被引：5

作者：

邓自立

高媛

机构：

[1] 黑龙江大学自动化系

来源：

控制理论与应用 | 2005年 / 06期

关键词：

多传感器; 按对角阵加权信息融合Kalman滤波器; 实时信息融合; 解耦信息融合Kalman滤波器; Lyapunov方程; 现代时间序列分析方法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TN713 [滤波技术、滤波器];

学科分类号：

080902 ;

摘要：

为了克服按矩阵加权信息融合非稳态Kalman滤波器的在线计算负担大的缺点,和按标量加权融合Kalman滤波器精度较低的缺点,应用现代时间序列分析方法,提出了按对角阵加权的线性最小方差多传感器信息融合稳态Kalman滤波器.它等价于状态分量按标量加权信息融合Kalman滤波器,实现了解耦信息融合Kalman滤波器.它的精度和计算负担介于按矩阵和按标量加权融合器两者之间,且便于实时应用.为了计算最优加权,提出了计算稳态滤波误差方差阵和协方差阵的Lyapunov方程.一个三传感器的雷达跟踪系统的仿真例子说明了其有效性.

引用

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