基于逆运动学和动力学的虚拟人行走仿真

在计算机上模拟真实人行走是计算机仿真的一个基本问题。人体行走是一种伴随着碰撞、摩擦和滑动的复杂的系统运动,为了实现模拟的逼真性,需要着重在运动控制上进行研究。首先对人体行走进行分析并建立了简单的人体模型,然后详细给出行走过程中关节点位置的数学描述,最后采用逆运动学求解雅可比矩阵的方法并结合动力学知识,运用VC++.NET和OpenGL为编程工具以骨架模型实现了虚拟人行走。