基于在线自优化PID算法的USV系统航向控制

被引：17

作者：

胡志强 ^{[1
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周焕银 ^{[1
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]}

林扬 ^{[1
]}

刘铁军 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

[2] 中国科学院大学

[3] 东华理工大学机械与电子工程学院

来源：

机器人 | 2013年 / 35卷 / 03期

关键词：

水面机器人; 航向控制; PID控制; 海洋试验;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为了提高USV(水面机器人)系统在不同海况下的鲁棒性、解决USV系统耦合项纵向速度对航向的影响,提出在线自优化PID控制算法.此控制算法以状态误差与系统纵向速度为自变量,构建各控制参数的在线调整函数.利用李亚普诺夫函数法验证了所构建控制算法的稳定性.不同海况下的USV系统自主航向试验表明,在线自优化PID控制参数能够根据USV系统纵向速度与航向误差在线优化,在不同海况下具有较强的抗干扰能力与鲁棒性,且航向超调量降低到1.5%以下,无静态误差.

引用

页码：263 / 268+275 +275

页数：7

共 9 条

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