基于神经网络和L2增益的船舶航向自动舵设计

被引：3

作者：

罗伟林 ^{[1
]}

邹早建 ^{[1
,2
]}

李铁山 ^{[1
,3
]}

机构：

[1] 上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院

[2] 上海交通大学海洋工程国家重点实验室

[3] 大连海事大学航海学院

来源：

中国造船 | 2009年 / 50卷 / 02期

关键词：

船舶、舰船工程; 航向自动舵; 不确定性; 神经网络; L2增益设计;

D O I：

暂无

中图分类号：

U664.82 [船舶操纵控制系统];

学科分类号：

082402 ;

摘要：

对一类带建模误差和不确定性外界干扰的船舶运动非线性系统,提出了一种基于神经网络和L2增益方法的航向自动舵设计。对模型中的建模误差采用在线神经网络予以辨识和补偿,避免了建模误差界定函数的经验选择;而对不确定外界干扰力项则采用L2增益设计,保证了闭环跟踪系统的鲁棒性。控制器设计步骤应用Lyapunov函数递推法,航向跟踪误差和神经网络权值误差被证明是一致终值有界的。合理的控制器参数选择保证了控制系统的跟踪精度。数值仿真结果验证了控制器设计的有效性。

引用

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页数：6

共 6 条

[1] 应用支持向量机的船舶操纵运动响应模型辨识(英文) [J].