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- [1] 计算机图形学.[M].(美)[D.赫恩]DonaldHearn;(美)[M.P.贝克]M.PaulineBaker著;蔡士杰等译;.电子工业出版社.1998,
- [8] 面向复杂任务的机器人操作臂作业过程优化技术研究.[D].卜王辉.浙江大学.2009, 03
基于OpenGL的多机器人仿真环境
被引：15
作者：
陈琳
[1
]
戴骏
[1
]
冯俊杰
[1
]
黄炳琼
[1
]
付兵
[2
]
潘海鸿
[1
]
机构：
[1] 广西大学机械工程学院广西制造系统与先进制造技术重点实验室
[2] 湖北汽车工业学院机械工程学院
来源：
关键词：
OpenGL;
多机器人;
仿真环境;
D O I：
10.13462/j.cnki.mmtamt.2014.09.003
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
针对现有机器人仿真软件无法嵌入用户开发的多机器人控制算法这一问题,通过对比分析目前常用仿真软件,提出开发基于OpenGL的多机器人仿真环境。首先规划多机器人仿真软件架构,设计具有多种基本算法模块的软件处理流程;其次以TA1400工业焊接机器人为例,给出仿真软件中建立运动可控的机器人模型建立过程;最终得到基于OpenGL的开放程度高、可视化效果逼真的多机器人仿真环境。通过给出机器人运动仿真分析方法、多机器人碰撞检测可视化的仿真结果示例,验证所开发的基于OpenGL的多机器人仿真环境可行性和有效性。
引用
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