基于彩色视觉和模糊控制的移动机器人路径跟踪

被引：10

作者：

张明路

关柏青

丁承君

机构：

[1] 河北工业大学

[2] 河北工业大学机械学院

来源：

中国机械工程 | 2002年 / 08期

基金：

天津市自然科学基金;

关键词：

移动机器人; 路径跟踪; 彩色视觉; 模糊控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

利用颜色信息提取路径 ,简化了图像的特征提取 ,提高了路径提取的鲁棒性 ,采用模糊控制策略避免了传统控制的复杂建模过程 ,使该路径跟踪系统适用于高度非线性和不确定性的环境 ,并对影响跟踪系统性能的因素进行了分析 ,对视觉感知系统的滞后进行了修正。该路径跟踪方法已成功地应用于 HEBUT- 1型移动机器人上。

引用

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共 4 条

[1] AGVS图象识别多分支路径的研究 [J].