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- [8] 移动机器人的滑模轨迹跟踪控制[J]. 叶涛,侯增广,谭民,李磊,陈细军.高技术通讯. 2004 (01)
物流搬运AGV的轨迹跟踪与控制
被引：4
作者：
杨松华
机构：
[1] 黑龙江科技学院机械学院
来源：
关键词：
物流;
AGV;
轨迹跟踪;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP273 [自动控制、自动控制系统];
学科分类号：
080201 ;
0835 ;
摘要：
以物流搬运自动导向车AGV的轨迹跟踪为研究目标。建立了三轮式AGV的运动学模型,并对其运动特性进行了分析,提出了AGV的运动控制策略,获得了AGV轨迹跟踪的控制规律,并利用Lyapunov函数验证了控制系统的渐近稳定性。以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹,应用Matlab/Simulink对控制系统进行了仿真研究。仿真结果验证了控制策略的有效性和正确性。
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