一种机器人鲁棒自适应控制法

被引：26

作者：

焦晓红

李运锋

方一鸣

耿秋实

机构：

[1] 燕山大学电气工程学院

来源：

关键词：

机器人控制; 自适应控制; 鲁棒性; 轨迹跟踪; 参数辨识;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对具有参数不确定性的机器人轨迹跟踪问题 ,本文提出了一种自适应鲁棒控制策略。该控制器的设计由非线性PD控制和自适应反馈控制构成 ,避免了单纯线性PD控制导致的初始输出力矩过大问题 ,并针对有界扰动的上确界为已知和未知两种情况分别设计了控制器。理论推导和计算机仿真均说明该方法的有效性

引用

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