基于自适应免疫整定的机器人无标定自抗扰视觉伺服控制

被引：12

作者：

辛菁

刘丁

杨延西

徐庆坤

机构：

[1] 西安理工大学自动化与信息工程学院

来源：

控制理论与应用 | 2007年 / 04期

关键词：

无标定; 视觉伺服; 自抗扰控制器; 自适应免疫算法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究了机器人无标定自抗扰视觉伺服控制问题.针对系统中所用的自抗扰控制器参数选取困难问题,提出了基于自适应免疫算法的自抗扰控制器参数整定方法.证明了系统中所用的非线性离散二阶扩张状态观测器稳定的充要条件,并将该条件应用在参数整定过程中.6自由度工业机器人的实验结果表明了该方法的可行性和有效性.

引用

页码：546 / 552

页数：7

共 7 条

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