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交互式遥操作机器人实验平台设计及其应用
被引：4
作者：
高龙琴
许志峰
黄惟一
宋爱国
机构：
[1] 东南大学仪器科学与工程系
[2] 东南大学仪器科学与工程系 南京
[3] 扬州大学机械工程学院
[4] 扬州
[5] 南京
来源：
基金：
国家高技术研究发展计划(863计划);
关键词：
交互式遥操作;
临场感;
虚拟现实;
预见显示;
通信时延;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
实验平台由主机械手、从机器人、远程视频监控和虚拟从手 4个子系统组成 ,其中主手为自行研制的HC0 1异构式力反馈手控器 ,从手为日本安川公司的MOTOMANSV3X型 6自由度工业机器人 .在此平台上可以进行通信时延、遥操作工作模式、临场感技术、虚拟现实技术和交互技术等方面的研究 .最后 ,以预见显示模式为例 ,进一步说明了实验平台的用途和用法 .实验表明 ,在 30s大时延情况下 ,预见显示模式时主手可以成功控制从手完成物体的抓取、移动和放置等操作 .
引用
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页码：775 / 779
页数：5
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