共 9 条
- [5] 微型计算机控制技术[M]. 电子工业出版社 , 潘新民, 2003
- [6] 现代射线检测技术[M]. 中国标准出版社 , 刘德镇主编, 1999
- [7] 机器人机械设计[M]. 电子工业出版社 , 龚振邦等编著, 1995
- [8] 超声波探伤[M]. 机械工业出版社 , 中国无损检测学会编译, 1987
- [9] 涡流检测[M]. 机械工业出版社 , 中国机械工程学会无损检测学会编, 1986
油罐检测爬壁机器人结构与控制系统设计
被引：29
作者：
田兰图
杨向东
赵建东
赖庆文
陈恳
机构：
[1] 北京清华大学精仪系制造所
来源：
关键词：
爬壁机器人;
无损检测;
抗倾覆机构;
姿态控制;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.2004.05.001
中图分类号：
TP24 [机器人技术];
学科分类号：
080202 ;
1405 ;
摘要：
研究智能爬壁机器人检测技术及其系统 ,提出了机器人在大型垂直罐壁移动作业的路径规划方法 ,并分析了抗倾覆机构的作用 ,设计给出了机器人总体结构和控制系统 .系统以磁吸附爬壁机器人为运动载体 ,采用非接触式无损检测技术 ,并配备多种传感器 ,具备较高的智能化水平 .现场实验表明 ,该系统自动化程度高、运动稳定可靠、定位精度高 ,大幅度提高了检测效率 .
引用
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