一种基于K-D树优化的ICP三维点云配准方法

被引：37

作者：

刘江 ^{[1
]}

张旭 ^{[2
]}

朱继文 ^{[1
]}

机构：

[1] 黑龙江工程学院测绘工程学院

[2] 北京建筑大学测绘与城市空间信息学院

来源：

测绘工程 | 2016年 / 25卷 / 06期

基金：

黑龙江省自然科学基金;

关键词：

点云配准; k-d tree; 中心重合; 精度; 稳定性;

D O I：

10.19349/j.cnki.issn1006-7949.2016.06.004

中图分类号：

P228 [卫星大地测量与空间大地测量];

学科分类号：

081601 ;

摘要：

为提高三维点云数据配准精度和速度,提出一种基于K-D树优化的ICP三维点云配准方法,首先采用中心重合法实现点云数据的粗配准,然后利用K-D tree快速搜索最近点对改进传统ICP方法,完成三维点云数据精配准,该方法克服传统ICP算法中由于利用欧式距离来判断最近点所引起的工作量大、耗费时间多的缺陷,提高点云的配准速度。在此基础上利用斯坦福不同密度Bunny点云数据进行实验验证,结果表明在采用中心重合法实现三维点云粗配准的基础上,利用K-D tree优化ICP算法,能够提高点云配准的精度、速度和稳定性。

引用

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页数：4

共 8 条

[1]

点云数据的显示与配准.[D].马婷.吉林大学.2007, 03

[2] 基于共面条件的点云配准旋转角参数求解方法 [J].