基于遗传算法的AUV三维海底路径规划

被引：19

作者：

郝燕玲

张京娟

机构：

[1] 哈尔滨工程大学自动化学院

来源：

中国工程科学 | 2003年 / 11期

关键词：

三维路径规划; 遗传算法; 海底地形; 水下潜器;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究AUV在三维海底地形环境中的路径规划问题。针对三维地形中路径的不同特点 ,将路径分为 3种类型。设计了优化路径的遗传算法实现方案 ,所提出的惩罚函数及启发性知识的使用 ,使算法能灵活的得到具有不同特点的最优路径。仿真实验表明了该算法的可行性与可靠性 ,对AUV的安全航行具有重要的理论意义及应用参考价值

引用

收藏

页码：56 / 60

页数：5

相关论文

共 4 条

[1] 基于案例的自主式水下机器人全局路径规划的学习算法 [J].

尚游 ;

刘百顺 ;

张万春 ;

徐玉如 .

哈尔滨工程大学学报, 1998, (05) :4-10

[2] 遗传算法在机器人路径规划中的应用研究 [J].

孙树栋 ;

曲彦宾 .

西北工业大学学报, 1998, (01) :3-5

[3] 动态补偿的水下机器人路径规划 [J].

孙茂相 ;

王艳红 ;

吴学曼 ;

封锡盛 ;

关玉林 .

机器人, 1993, (02) :8-12

[4]

Case-based path planning for autonomous underwater vehicles[J] . C. Vasudevan,K. Ganesan.Autonomous Robots . 1996 (2)