基于激光雷达的移动机器人动态障碍检测

被引：28

作者：

于金霞 ^{[1
]}

蔡自兴 ^{[2
]}

段琢华 ^{[2
]}

机构：

[1] 河南理工大学计算机科学与技术学院

[2] 中南大学信息科学与工程学院

来源：

光学技术 | 2008年 / 02期

关键词：

激光雷达; 移动机器人; 动态障碍检测;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人]; TN958.98 [光学定位雷达、激光雷达];

学科分类号：

080301 [光电信息工程]; 140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

动态环境下运动物体的检测是移动机器人研究的难点问题之一。以未知环境为研究背景,提出了一种基于激光雷达的自主动态障碍检测方法。通过k-近邻方法对激光雷达测距数据进行了空间障碍聚类,在此基础上分析了聚类障碍的特征参数,例如区域、质心,利用聚类障碍数据的时间关联性分析并确定了障碍的类型,并采用模糊地图匹配的策略实现了地图匹配和更新。在所研制的移动机器人上进行了实验,实验结果验证了方法的有效性。

引用

页码：289 / 293

页数：5

共 4 条

[1]

移动机器人导航中激光雷达测距性能研究 [J].