两轮自平衡机器人的控制方法研究

被引：15

作者：

武俊峰

孙雷

机构：

[1] 哈尔滨理工大学自动化学院

来源：

哈尔滨理工大学学报 | 2014年 / 19卷 / 06期

关键词：

两轮自平衡机器人; 线性系统; 数学建模; 仿真;

D O I：

10.15938/j.jhust.2014.06.005

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

由于两轮自平衡机器人在工业和社会的应用日益广泛,结合传统的机器人控制理念,提出了两种思路新颖、效果更优的控制方法.在数学建模基础上对自平衡机器人的运动进行分析,把非线性模型线性化.并针对两轮自平衡机器人平衡点线性化模型,采用现代控制理论经典的极点配置方法设计状态反馈控制器,对初始倾角及初始位移控制进行了仿真分析,同时也运用了LQR方法,对现代控制理论中的状态空间方程给出的线性系统进行研究,对倾角控制和位移控制进行仿真.

引用

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页数：5

共 8 条

[1] 工业机器人的最优时间与最优能量轨迹规划 [J].