挖掘机工作装置运动学建模与分析

被引：21

作者：

黎波 ^{[1
]}

严骏 ^{[1
]}

曾拥华 ^{[1
]}

彭卓 ^{[2
]}

郭刚 ^{[1
]}

机构：

[1] 解放军理工大学工程兵工程学院

[2] 总装备部通用装备保障部

来源：

机械设计 | 2011年 / 28卷 / 10期

关键词：

挖掘机工作装置; 运动学; 建模;

D O I：

10.13841/j.cnki.jxsj.2011.10.019

中图分类号：

TU621 [挖掘机];

学科分类号：

0813 ;

摘要：

为实现挖掘机作业自动控制,建立了挖掘机工作装置4自由度运动学模型。根据变量性质,将挖掘机工作装置分为4种工作空间:驱动空间、关节空间、位姿空间和检测空间。从运动学正解、逆解问题出发,充分利用挖掘机工作装置各构件间几何关系,分别求出了各工作空间之间位置及速度的非线性映射关系。结论为运动控制器设计提供了理论指导。

引用

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页数：4

共 6 条

[1]

液压挖掘机工作装置运动控制研究.[D].张大庆.中南大学.2006, 01

[2] 挖掘机器人铲斗连杆机构优化研究 [J].