惯导/双目视觉位姿估计算法研究

被引：37

作者：

于永军 ^{[1
]}

徐锦法 ^{[1
]}

张梁 ^{[1
]}

熊智 ^{[2
]}

机构：

[1] 南京航空航天大学直升机旋翼动力国家级重点实验室

[2] 南京航空航天大学导航研究中心

来源：

仪器仪表学报 | 2014年 / 35卷 / 10期

基金：

中国博士后科学基金;

关键词：

捷联惯导导航; 双目视觉导航; 非线性尺度空间; 组合导航; 卡尔曼滤波;

D O I：

10.19650/j.cnki.cjsi.2014.10.002

中图分类号：

V249.1 [飞行控制];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

无人飞行器自主导航系统作为无人机自主控制的核心,是制约无人机性能提升的关键因素。传统的惯导/GPS组合导航系统受其自主性、稳定性等限制无法满足无人机导航需求。在分析视觉导航特性的基础上,针对无人飞行器复杂运动特性,设计了基于非线性尺度空间的双目视觉三维位姿估计算法。在此基础上,针对双目视觉导航存在的位姿估计误差累积问题,提出了基于惯导/视觉融合的无人飞行器位置和姿态估计算法,利用卡尔曼滤波实现惯导与视觉信息的融合。通过仿真验证和实际跑车验证结果表明,提出的双目视觉位姿估计算法相比SIFT算法能够有效提高视觉图像特征检测准确度,惯导/视觉组合算法能够有效提高位姿估计精度,组合定位精度优于2.5 m。

引用

页码：2170 / 2176

页数：7

共 9 条

[1] 小型无人涵道飞行器飞行动力学特性 [J].