拖拉机转向跟踪复合模糊PID控制研究

被引：5

作者：

王猛

李志鹏

那少聃

史松卓

机构：

[1] 东北林业大学交通学院

来源：

安徽农业科学 | 2014年 / 42卷 / 25期

关键词：

拖拉机; 复合模糊PID; 转向跟踪;

D O I：

10.13989/j.cnki.0517-6611.2014.25.139

中图分类号：

S219.03 [结构、零部件];

学科分类号：

090303 [农业农村环境保护与治理（农业环境保护）];

摘要：

为提高拖拉机在自主导航行驶中转向跟踪控制的响应特性和稳定性,设计了以拖拉机前轮转角偏差和偏差变化率为输入,以电机控制电压和PID 3个控制参数为输出的模糊控制器,结合PID控制器实现前轮转角偏差大于10°时采用模糊控制和转角偏差小于等于10°时采用自适应模糊PID控制。仿真结果表明,采用复合模糊PID控制器在前轮转角偏差较大变化范围内均能实现快速和准确的转向跟踪。

引用

页码：8843 / 8845

页数：3

共 4 条

[1]

沙滩车EPS系统助力电机控制算法研究 [J].