基于自主导航和全方位转向的农用机器人设计

被引：88

作者：

王友权

周俊

姬长英

安秋

机构：

[1] 南京农业大学工学院

来源：

农业工程学报 | 2008年 / 07期

关键词：

农业机器人; 全方位转向; CAN总线; 路径跟踪控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

为了提高农业作业的自动化程度,在对传感器技术、信息技术、自动导航技术等进行研究的基础上,设计了一种自动导航农用轮式移动机器人。针对目前农业机器人存在的操纵、路径跟踪等技术问题,机器人采用四轮全方位转向,操纵灵活;利用CAN总线使导航、控制等模块的通讯效率得以改善;选用模糊控制模仿人在路径跟踪控制时的控制策略,提高了移动机器人的智能化程度。仿真和试验表明机器人有较好的转向性能且在速度为1m/s时跟踪路径的偏差为0.1m左右。

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页码：110 / 113

页数：4

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