基于遗忘因子最小二乘的自适应学习控制

被引：16

作者：

丁健

杨慧中

机构：

[1] 江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室

来源：

控制工程 | 2013年 / 20卷 / 06期

关键词：

时变参数; 离散非线性系统; 遗忘因子; 类Lyapunov函数; 自适应迭代学习控制;

D O I：

10.14107/j.cnki.kzgc.2013.06.038

中图分类号：

TP13 [自动控制理论];

学科分类号：

080201 [机械制造及其自动化];

摘要：

针对一类含未知时变参数的满足线性增长条件的离散非线性系统,提出一种有限时间区间的轨迹跟踪参数自适应迭代学习控制(Iterative learning control,ILC)方案,讨论了该算法的收敛性以及利用遗忘因子提高收敛速度的问题。该方法利用离散时间自适应控制中的遗忘因子最小二乘法,在迭代域上构造新的参数自适应更新律和控制律,同时利用类Lyapunov函数证明跟踪误差在时间域上的逐点收敛、迭代域上的渐近收敛。给出两个仿真例子说明提出的参数自适应律与控制方法的有效性。

引用

页码：1010 / 1013

页数：4

共 10 条

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