自导航温室黄瓜收获机器人的研究

被引：7

作者：

杨振宇 ^{[1
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]}

刘发英 ^{[1
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]}

王勇 ^{[1
]}

机构：

[1] 山东理工大学

[2] 中国农业大学

[3] 河北工业大学

来源：

中国农机化学报 | 2013年 / 06期

关键词：

自导航; 温室; 收获机器人; 并行处理;

D O I：

暂无

中图分类号：

S225.92 [蔬菜收获机]; S626 [蔬菜设施园艺]; TP242 [机器人];

学科分类号：

090202 ; 1111 ;

摘要：

为了提高采摘机器人作业时的实用性和收获效率,结合斜拉线式的种植模式,设计了一种自导航温室黄瓜收获机器人。收获机器人沿导航线运动,橡胶条栅栏式的收获装置可以有效地隔离黄瓜和茎叶,收获装置可以做横向和斜上升降运动,黄瓜收获与下一个采摘目标的图像获取同步进行,获取的源图像经灰度变换、Otsu自适应阈值算法和中值滤波算法预处理后,再采用局部最大类间方差阈值法对黄瓜果实进行识别。试验结果表明收获速度可达25根/min,收获成功率在92%以上,可以满足温室黄瓜收获的实际工况要求,具有较好的应用前景。

引用

页码：225 / 229

页数：5

共 10 条

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